伺服为什么要回零?
因为伺服定位前需要有个定位基准点;通常一些设备中装有原点感应器的,开机时都要回原点;有些伺服系统因为是绝对值系统(内部装有电池,能记忆伺服编码器当前位置,所以不需要去回零,除非电池没电了)不需要回零。

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本节主要以FX3G PLC为例进行讲解 ZRN 回零指令的用法;
ZRN(不带原点搜索功能的回原点指令),指令接通时,伺服电机会朝着设定好方向运转,当然方向一定是要朝着原点感应器的方向,不然碰到限位会导致回零指令停止运行。
ZRN指令的说明:ZRN S1 S2 S3 D;S1伺服回零时的速度,S2爬行速度,也就是伺服碰到近点感应器(也即原点感应器)时,在原点感应器ON期间的速度,S3为指定的近点感应器的的编号(为位寄存器),D为PLC的脉冲输出端,通常为Y0,Y1等高速脉冲输出口;

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应用举例:如上图1中所示,小车在原点感应器的右边,启动回零按钮后,小车开始回零;Y0为脉冲输出端,Y4为脉冲方向,X0为伺服原点;
在三菱FX3G PLC中的回零程序如下所示:

ZRN回零程序
小车回零完成后是停留在原点的左侧,也就是回零过程碰到原点后,小车减速到爬行速度,此时小车还在向左爬行运动,知道原点感应器灭时,此时小车停留的位置为回零的原点位置。该方法的缺点是,当小车停留在原点左侧时,此时就没办法回零点了。问题该如何解决,下一节介绍。
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